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Manipulator

更新时间:2018-04-24

ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的转化对程序焊点名望出现影响,这时需对电机的偏移值举行人为修正赔偿以间接使用原有的程序,进程如下:1、在调动电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时调动多台伺服电机,则需逐一调动--校正--再调动--再校正,以制止多台电机同时调动累积误差无法人为调整电机偏移值。2、在调动电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做调动电机前后的精度考证。同时使用两个存放器(reg4;reg5)做两个FUNCTION来读取调动电机后运转TIP程序ptip点的现实值和手动搬动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是调动电机后必要赔偿的电机偏移值。
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Various—选1符值指令 := -在selectdononype被选1num-选reg4+ok-在中回车-功用键Func-选Readvertising cfeelpaignMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运转这一行。PROC TIP()子锐机器人---第三方机器人维修技术任事商MoveAbaloneyJ[[0;0;0;0;0;0];[9E+09;9E+09;9E+09;9E+09;9E+09;9E+09]]\NoEOffs;v1000;z50;tWeldGun;设万万零点指令方法:PROG窗口-Instr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more- MoveAbaloneyJ出现指令,家用焊接机。将光标移至*-Edit-8Vingue-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运转此指令机器人会搬动至各轴的标定点。MoveJ pHome;v1000;z50;tWeldGun;MoveJ *;v1000;z50;tWeldGun;MoveJ*;v1000;z50;tWeldGun;MoveL ptip;v1000;fine;tWeldGun;reg4:=Readvertising cfeelpaignMotor(\MecUnit:=IRB;1);reg5:=Readvertising cfeelpaignMotor(\MecUnit:=IRB;1);ENDPROC3、调动电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教出现。调动电机,如换一轴,将机器人搬动到标定点;如换二、三轴,激光焊接机组成。将机器人搬动到死点;调动完后,做finecingibr并记下这时的电机偏移值。运转RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运转functionreg4;到View-Dononype-num中探寻reg4的值,记下这时的值。将垄断杆的其他两个轴锁定,单轴手动移念头器人到尖对尖点,运转functionreg5,到View-Dononype-num 中探寻reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是必要赔偿finecingibr后电机偏移值的赔偿值(reg5- reg4的差加上finecingibr后电机偏移值),赔偿方法:MISC-SystemParfeeleters-Mthe goodipulonor-Type1(或2)-Motor Cingi-针对每个轴编削Cingibrotherffset值,选Cing offset vingid为Yes;赔偿后重新updconsumed各个编削轴,手持焊接机。热发动编制成效。4、使用工件焊接考证原有程序能否可一般使用,备份新的程序。着重事项:每调动一台电机在紧固螺丝前,要举行齿轮间隙调整,方法:先将电机用力手动推向齿轮方向,用2N/m的气力预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保证齿轮间隙,外接24V电源使用调间隙工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,广告焊接机哪个好。外轴电机接L-24V;M-0V);确认没题目后使用15N/m的气力紧固四个电机螺丝。
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调动马达步调1, 在拆下旧电机前,用Mov指令先示教一个点。2, 调动新电机。3, 做新电机的fine cingibr4, 再推行先前的Mov指令5, 用Readvertising cfeelpaignMotor读下该电机数值a6, 再移念头器人到先前的现实点位,再用Readvertising cfeelpaignMotor读下该电机数值b7,我不知道bga焊接工具。 把第二次的数值减去第一次的数值b-a=c8, 把c和cingibr offset值相加,即可广州市子锐机器人技术无限公司任事特征子锐机器人提供产品收费检测急迅寄件:省外客户可经过快递物流等寄件到我司举行检修;上门取件:可对产品提供上门取件及维修后送回的任事;现场维修:对待体积较大或较重的产品,我们也不妨现场提供维修任事。产品维修:按照用户需求,对返修的产品举行法式维修和快速维修;PCB电路板维修:对产品中的PCB电路板举行悉数的功用检测和芯片级维修;装备阻碍拜谒:按照装备损坏水平和阻碍景况,对装备阻碍说明,其实bga焊接工具。扶助用户下降装备阻碍率。法式维修:普通的维修韶华为收到产品后的5个事业日以内;加急维修:我们为大都产品提供维修韶华为2个事业日以内的任事;非事业韶华维修:在弁急景况下为大都产品在周末及节假日提供任事;保修任事:对维修部位提供3个月保修,局部产品提供6-12个月保修;我公司有厚实的维修阅历经过及专业的维修人员,任事到位(专业、优惠、急迅),让您使用定心,事业费心。
ABB机器人主板/电路板维修在日常工业机器人维修珍视任事中,超声波焊接机器。机器人电路板维修是罕见而且难度角力计算大的项目,为此公司特地斥巨资引进了国外前辈的机器人电路板检测仪器,包括入口200M泰克MSO系列四通道数字/模仿示波器,红外热成像检测仪,X光BGA影像检测仪,电路板在线测试仪,逻辑测试仪,6位半高精度万用表,VI曲线测试仪等,听听小型热熔焊接机。专业专注提拔机器人电路板维修品德,确保每个电路板都完全检测好阻碍,维修主题还具有多套自主研发的机器人电路板维修公用测试平台,悉数检测机器人电路板各种参数目标,水高山下降返修率。不但是点对点调动主板的维修,真正做到芯片级维修!机器人基板/电路板集成的组件和电路多而庞大,超声波焊接机器。简陋惹起阻碍。人为要素:热插拔硬件出格危险,许多电路板阻碍都是热插拔惹起的,带电插拨装板卡及插头时用力不当变成对接口、芯片等的伤害,从而招致机器人电路板损坏;随着使用机器人韶华的增进,机器人电路板上的元器件就会天然老化,从而招致机器人电路板阻碍;环境要素:由于操作者的珍视不当,manipulator。机器人电路板上布满了灰尘,不妨变成信号短路,此外,静电也常变成机器人基板/电路板上芯片(特别是CMOS芯片)被击穿,惹起主板阻碍。使用时特别着重机器人主机的通风、防尘,省略因环境要素惹起的电路板阻碍等。ABB机器人电路板维修包括ABB控制器主板/主机箱主板维修,ABBI/O板维修,ABB安静链控制面板维修,ABB机器人电源分配板维修,ABB控制柜轴计算机板维修,ABB通讯板维修,ABB串行丈量SMB板维修,自动钎焊设备。ABB机器人NEVICENET总线电路板维修,ABB网络板卡维修等。型号包括:ABB控制器主板/主机箱主板维修型号包括:ABB控制器主板维修DSQ623 3HAC0-008/01ABB 3HAC 0-006/02维修DSQC639 3HAC0-001DSQC1000 3HAC0-001ABB N2VICENET总线电路板:DSQC603 3HACABB机器人I/O板:3HAC0-001/00 DSQC 651,3HAC0-001/00 DSQC652ABB安静链控制面板:DSQC643 3HAC0-001/03ABB机器人电源分配板 :DSQC662 3HAC 0-001/11ABB控制柜轴计算机板:DSQC668 3HAC0-001DSQC668 3HAC0-001/04DSQC668 3HAC0-001/06DSQC668 3HAC0-001/07DSQC668 3HAC0-001/08DSQC601 3HAC-1/09DSQC669 3HAC0-001ABB通讯板:DSQC352A,DSQC352BABB电路板:3HNE 00239-13HNE 00108-13HNE 00062-13HNE 00019-1/07ABB串行丈量SMB板:小型家用焊接机。3HAC 0-001/003HAC 0-001/05等
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